En muchos contextos esta forma de expresar rotaciones es un poco rara, ya que es más común y sencillo expresar la rotación como dos ángulos, theta y phi. Después de darle vueltas, me di cuenta de que es muy sencillo expresar una rotación en ángulos esféricos en Blender. Hay que introducir una rotación correspondiente al ángulo theta en torno al eje Y (según dónde se tome el origen, puede que añadir o restar 90º, todo es cuestión de probar, en cualquier caso), y una rotación en torno al eje Z correspondiente al ángulo phi. El eje X no hay que tocarlo. Con la siguiente figura queda claro:
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